Henrichfreise | Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen Knickarmroboter | Buch | 978-3-528-06360-3 | sack.de

Buch, Deutsch, Band 60, 184 Seiten, Format (B × H): 170 mm x 244 mm, Gewicht: 355 g

Reihe: Fortschritte der Robotik

Henrichfreise

Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen Knickarmroboter


1989
ISBN: 978-3-528-06360-3
Verlag: Vieweg+Teubner Verlag

Buch, Deutsch, Band 60, 184 Seiten, Format (B × H): 170 mm x 244 mm, Gewicht: 355 g

Reihe: Fortschritte der Robotik

ISBN: 978-3-528-06360-3
Verlag: Vieweg+Teubner Verlag

. 39 4. 2. 1 Kinematische Grundlagen. 39 4. 2. 2 Relativkinematik. 42 4. 2. 3 Kinematik der Teilsysteme Antriebe und Arme. 44 4. 2. 4 Modulbildung und Moduldaten. 51 4. 3 Bewegungsgleichungen. 58 4. 3. 1 Linearisierung um eine stationäre Ruhelage. 63 4. 4 Identifizierung der physikalischen Modellparameter.

Henrichfreise Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen Knickarmroboter jetzt bestellen!

Zielgruppe

Research

Autoren/Hrsg.

Henrichfreise, Hermann

Weitere Infos & Material

1 Einleitung.- 2 Versuchsaufbau und Regelungskonzept.- 3 Modellierung und Kompensation nichtlinearer Antriebseigenschaften.- 4 Modellbildung für das dreiachsige Gesamtsystem.- 5 Regelungsentwurf.- 6 Reglerrealisierung, Erprobung im Versuch und vergleichende Simulation.- 7 Zusammenfassung.- Anhang A: Technische Daten des Versuchsstandes.- Anhang B: Modellierung und Kompensation nichtlinearer.- Antriebseigenschaften.- Anhang C: Modellbildung für das dreiachsige Gesamtsystem.- Anhang D: Regelungsentwurf.

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