Tas | Motion Planning for Autonomous Vehicles in Partially Observable Environments | Buch | 978-3-7315-1299-8 | www2.sack.de

Buch, Englisch, Band 50, 224 Seiten, Format (B × H): 148 mm x 210 mm, Gewicht: 331 g

Reihe: Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie

Tas

Motion Planning for Autonomous Vehicles in Partially Observable Environments


1. Auflage 2023
ISBN: 978-3-7315-1299-8
Verlag: Karlsruher Institut für Technologie

Buch, Englisch, Band 50, 224 Seiten, Format (B × H): 148 mm x 210 mm, Gewicht: 331 g

Reihe: Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie

ISBN: 978-3-7315-1299-8
Verlag: Karlsruher Institut für Technologie

This work develops a motion planner that compensates the deficiencies from perception modules by exploiting the reaction capabilities of a vehicle. The work analyzes present uncertainties and defines driving objectives together with constraints that ensure safety. The resulting problem is solved in real-time, in two distinct ways: first, with nonlinear optimization, and secondly, by framing it as a partially observable Markov decision process and approximating the solution with sampling.

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Autoren/Hrsg.

Ta¿, Ömer ¿ahin
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