Siciliano / Ruggiero | Robot Dynamic Manipulation | E-Book | sack.de
E-Book

E-Book, Englisch, Band 144, 253 Seiten, eBook

Reihe: Springer Tracts in Advanced Robotics

Siciliano / Ruggiero Robot Dynamic Manipulation

Perception of Deformable Objects and Nonprehensile Manipulation Control
Erscheinungsjahr 2022
ISBN: 978-3-030-93290-9
Verlag: Springer International Publishing
Format: PDF
 Kopierschutz: 1 - PDF Watermark

Perception of Deformable Objects and Nonprehensile Manipulation Control

E-Book, Englisch, Band 144, 253 Seiten, eBook

Reihe: Springer Tracts in Advanced Robotics

ISBN: 978-3-030-93290-9
Verlag: Springer International Publishing
Format: PDF
 Kopierschutz: 1 - PDF Watermark

This book collects the main results of the Advanced Grant project RoDyMan funded by the European Research Council. As a final demonstrator of the project, a pizza-maker robot was realized. This represents a perfect example of understanding the robot challenge, considering every inexperienced person's difficulty preparing a pizza. Through RoDyMan, the opportunity was to merge all the acquired competencies in advancing the state of the art in nonprehensile dynamic manipulation, which is the most complex manipulation task, considering deformable objects. This volume is intended to present Ph.D. students and postgraduates working on deformable object perception and robot manipulation control the results achieved within RoDyMan and propose cause for reflection of future developments. The RoDyMan project culminating with this book is meant as a tribute to Naples, the hosting city of the project, an avant-garde city in robotics technology, automation, gastronomy, and art culture.
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Zielgruppe

Research

Autoren/Hrsg.

Siciliano, Bruno
Ruggiero, Fabio

Weitere Infos & Material

Part I: Perception.- Deformation modelling for a physics-based perception system.- Non-rigid tracking using RGB-D data.- Smoothed particle hydrodynamics-based viscous deformable object modelling.- Perception and motion planning for unknotting/untangling of ropes of ?nite thickness.- Part II: Nonprehensile manipulation planning and control.- Pizza-peel handling through a sliding nonprehensile manipulation primitive.- Holonomic rolling nonprehensile manipulation primitive.- Nonholonomic rolling nonprehensile manipulation primitive.- A coordinate-free framework for robotic pizza tossing and catching.- Planning framework for robotic pizza dough stretching with a rolling pin.

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