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Riedel / Verl / Wortmann | Verbesserung der dynamischen Bahngenauigkeit kaskadiert geregelter Knickarmroboter durch semiaktive Gelenkdämpfung | Buch | 978-3-8396-2089-2 | sack.de

Buch, Deutsch, Band 44, 197 Seiten, Format (B × H): 148 mm x 210 mm

Reihe: Beiträge zum Stuttgarter Maschinenbau

Riedel / Verl / Wortmann

Verbesserung der dynamischen Bahngenauigkeit kaskadiert geregelter Knickarmroboter durch semiaktive Gelenkdämpfung


Buch, Deutsch, Band 44, 197 Seiten, Format (B × H): 148 mm x 210 mm

Reihe: Beiträge zum Stuttgarter Maschinenbau

ISBN: 978-3-8396-2089-2
Verlag: Fraunhofer Verlag

Die dynamische Bahngenauigkeit von Industrierobotern steht seit Jahrzehnten im Fokus kontinuierlicher Entwicklungsaktivitäten. Einen wesentlichen Einfluss haben die elastischen Antriebsstränge, deren gekoppelte Dynamik aus Antriebsregelung und Getriebemechanik zu genauigkeitsmindernden Schleppfehlern führt.

Ein vielversprechender Lösungsansatz ist die semiaktive Dämpfung, die durch selektive Bremseingriffe eines Zusatzaktuators die Getriebemechanik dämpft. Daraus resultiert ein robusteres Regelstreckenverhalten, das eine performantere Auslegung der Antriebsregelung ermöglicht, wodurch die dynamische Bahngenauigkeit steigt.

Diese Arbeit untersucht die Eignung der semiaktiven Dämpfung für kaskadiert geregelte Knickarmroboter. Dazu wird eine hochdynamische Scheibenbremse entwickelt und ein Regelgesetz zur bedarfsgerechten Ansteuerung eingeführt. Zur Regelungsparametrierung werden aus einem H-Unendlichkeits-Entwurf inbetriebnahmegerechte Einstellregeln abgeleitet.

Trajektorienfolge- und Fräsversuche belegen die Wirksamkeit der entwickelten Gesamtlösung. Abschließend werden Potenziale und Grenzen diskutiert, mit dem Fazit einer breiten Einsetzbarkeit in unterschiedlichen Anwendungen.
Riedel / Verl / Wortmann Verbesserung der dynamischen Bahngenauigkeit kaskadiert geregelter Knickarmroboter durch semiaktive Gelenkdämpfung jetzt bestellen!

Autoren/Hrsg.

Neubauer, Michael
Riedel, Oliver
Verl, Alexander
Wortmann, Andreas

Fachgebiete

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