Riedel / Verl / Wortmann | Antriebsbasierte Schwingungsdämpfung von Industrierobotern mit gelenkseitiger Positionsmessung. | Buch | 978-3-8396-1923-0 | sack.de

Buch, Deutsch, Band 17, 206 Seiten, Format (B × H): 148 mm x 210 mm

Reihe: Beiträge zum Stuttgarter Maschinenbau

Riedel / Verl / Wortmann

Antriebsbasierte Schwingungsdämpfung von Industrierobotern mit gelenkseitiger Positionsmessung.


Buch, Deutsch, Band 17, 206 Seiten, Format (B × H): 148 mm x 210 mm

Reihe: Beiträge zum Stuttgarter Maschinenbau

ISBN: 978-3-8396-1923-0
Verlag: Fraunhofer Verlag

Diese Arbeit befasst sich mit einem neuen adaptiven Regelungsansatz für Industrieroboter mit gelenkseitiger Positionsmessung, um die dynamische Bahngenauigkeit zu verbessern. Es wird ein lineares Regelungsgesetz vorgeschlagen, das mithilfe der LPV-Methodik zu einer Gain-Scheduling-Regelung erweitert wird. Die Performanz des Ansatzes wird experimentell an einem KUKA KR210-2 Industrieroboter validiert.

Die Ergebnisse zeigen eine signifikante Verbesserung im Vergleich zur klassischen Kaskadenregelung. Der Ansatz stellt einen Kompromiss zwischen Regelungsperformanz und Robustheit dar, um die industrielle Anwendbarkeit sicherzustellen und beinhaltet gleichzeitig eine systematische Vorgehensweise für die Systemidentifikation und den robusten Entwurf des adaptiven Reglers.
Riedel / Verl / Wortmann Antriebsbasierte Schwingungsdämpfung von Industrierobotern mit gelenkseitiger Positionsmessung. jetzt bestellen!

Autoren/Hrsg.

Mesmer, Patrick
Riedel, Oliver
Verl, Alexander
Wortmann, Andreas

Fachgebiete

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