Petereit | Adaptive State × Time Lattices: A Contribution to Mobile Robot Motion Planning in Unstructured Dynamic Environments | Buch | 978-3-7315-0580-8 | sack.de

Buch, Englisch, Band 27, 284 Seiten, Format (B × H): 148 mm x 210 mm, Gewicht: 415 g

Reihe: Karlsruher Schriften zur Anthropomatik

Petereit

Adaptive State × Time Lattices: A Contribution to Mobile Robot Motion Planning in Unstructured Dynamic Environments


Erscheinungsjahr 2017
ISBN: 978-3-7315-0580-8
Verlag: Karlsruher Institut für Technologie

Buch, Englisch, Band 27, 284 Seiten, Format (B × H): 148 mm x 210 mm, Gewicht: 415 g

Reihe: Karlsruher Schriften zur Anthropomatik

ISBN: 978-3-7315-0580-8
Verlag: Karlsruher Institut für Technologie

Mobile robot motion planning in unstructured dynamic environments is a challenging task. Thus, often suboptimal methods are employed which perform global path planning and local obstacle avoidance separately. This work introduces a holistic planning algorithm which is based on the concept of state × time lattices with variable dimensionality and multiple resolutions. The adaptive planning method makes it possible to rapidly plan local maneuvers while still pursuing global optimality.

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Autoren/Hrsg.

Petereit, Janko
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