Höfer | Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators | E-Book | sack.de
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E-Book, Deutsch, 111 Seiten, eBook

Reihe: Fortschritte der Robotik

Höfer Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators


1992
ISBN: 978-3-322-87815-1
Verlag: Vieweg & Teubner
Format: PDF
 Kopierschutz: 1 - PDF Watermark

E-Book, Deutsch, 111 Seiten, eBook

Reihe: Fortschritte der Robotik

ISBN: 978-3-322-87815-1
Verlag: Vieweg & Teubner
Format: PDF
 Kopierschutz: 1 - PDF Watermark

Höfer Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators jetzt bestellen!

Zielgruppe

Research

Autoren/Hrsg.

Höfer, Angelika

Weitere Infos & Material

1. Einleitung.- 2. Ziele und Aufbau einer Konfigurationssteuerung.- 2.1 Konfigurationssteuerung durch verallgemeinerte Pseudoinverse.- 2.2 Konfigurationssteuerung durch Optimierung.- 3. Das Optimierungsverfahren.- 3.1 Formulierung der Optimierungsaufgabe.- 3.2 Kriterien zur Wahl des Optimierungsverfahrens.- 3.3 Gradientenverfahren nach Rosen.- 3.4 Allgemeine Rekursionsvorschrift.- 4. Konfigurationssteuerung durch Optimierung.- 4.1 Zielfunktionen.- 4.2 Restriktionen.- 4.3 Startwerte und Abbruchkriterien.- 4.4 Rekursionsvorschrift.- 5. Anwendung der Optimierung am EMJR.- 5.1 Optimierungsvektor und Restriktionen.- 5.2 Basiskonfiguration.- 5.3 Hindernisvermeidung.- 5.4 Manipulierbarkeit.- 6. Bewertung.- A —Anwendungen des EMJR’s.- B —Winkelzählweise, Transformationsmatrizen und Jacobimatrix.- C —Maximale Gelenkwinkelgeschwindigkeit.- D —Tabellen zur Vorgabe von Basiskonfigurationen.- E —Tabelle der Zielfunktionen.- Symbole und Abkürzungen.- Literatur.

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