Kotyczka | Transparente Dynamikvorgabe bei der nichtlinearen passivitätsbasierten Zustandsregelung | Buch | 978-3-8322-9860-9 | sack.de

Buch, Deutsch, 172 Seiten, PB, Format (B × H): 148 mm x 210 mm, Gewicht: 258 g

Reihe: Berichte aus der Steuerungs- und Regelungstechnik

Kotyczka

Transparente Dynamikvorgabe bei der nichtlinearen passivitätsbasierten Zustandsregelung


Buch, Deutsch, 172 Seiten, PB, Format (B × H): 148 mm x 210 mm, Gewicht: 258 g

Reihe: Berichte aus der Steuerungs- und Regelungstechnik

ISBN: 978-3-8322-9860-9
Verlag: Shaker

In dieser Arbeit wird ein Verfahren zur Parametrierung der nichtlinearen Zustandsregelung mittels Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control (IDA-PBC) vorgestellt, welches die transparente Vorgabe lokal linearer Dynamik, d. h. der Dynamik des linearisierten geregelten Systems, ermöglicht. Durch eine Zerlegung des Zustandsraums und die Transformation lokal gültiger Bestimmungsgleichungen wird die Wirkung der IDA-PBC-Entwurfsparameter deutlich. Zur Festlegung der Entwurfsparameter ergibt sich ein in der Regel unterbestimmtes lineares Gleichungssystem. Mit der vorgestellten Methode entfällt die beim konventionellen IDA-PBC-Ansatz benötigte Definitheitsprüfung der Energiefunktion, was die Anwendbarkeit von IDA-PBC weiter erhöht. Experimente und Simulationen an einem elektromechanischen, einem hydraulischen und einem unteraktuierten mechanischen System illustrieren, neben akademischen Beispielen, das Vorgehen.
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Autoren/Hrsg.

Kotyczka, Paul
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